嵌入式C语言优化技巧

　　嵌入式系统是指完成一种或几种特定功能的计算机系统，具有自动化程度高，响应速度快等优点，目前已广泛应用于消费电子，工业控制等领域。嵌入式系统受其使用的硬件以及运行环境的限制，非常注重代码的时间和空间效率，因此选择一种合适的开发语言十分重要。下面是嵌入式C语言优化技巧相关的知识，欢迎阅读。

　　目前，在嵌入式系统开发中可使用的语言很多，其中 C语言应用得最广泛。虽然用 C 语言编程具有许多优点，但基于嵌入式系统的C语言和标准 C语言又有很大区别。接下来小编结合嵌入式系统的特点和高手们的一些积累，给大家整理出在程序设计中代码优化的一些小技巧。

　　1、嵌入式C语言的特点

　　作为一种结构化程序设计语言，C 语言兼顾多种高级语言的特点，具有很强的功能性和可移植性。但在嵌入式系统开发中，出于对低价产品的需求，系统的计算能力和存储容量都非常有限，因此如何利用好这些资源就显得十分重要。开发人员应注意嵌入式 C语言和标准 C 语言的区别，减少生成代码长度，提高程序执行效率，在程序设计中对代码进行优化。

　　2、C代码在程序中的优化

　　现在的 C 编译器会自动对代码进行优化，但这些优化是对执行速度和代码长度的平衡。如果要获得更小且执行效率更高的代码，需要程序员手工对代码进行优化。

　　3、变量类型的定义

　　不同的数据类型所生成的机器代码长度相差很多，变量类型选取的范围越小运行速度越快，占用的内存越少。能够使用字符型(char)定义的变量，就不要使用整型(int)变量来定义;能够使用整型变量定义的变量就不要用长整型(long int)，能不使用浮点型(float)变量就不要使用浮点型变量。相同类型的数据类型，有无符号对机器代码长度也有影响。因此我们应按照实际需要合理的选用数据类型。当然，在定义变量后不要超过变量的作用范围，如果超过变量的范围赋值，C编译器并不报错，但程序运行结果却错了，而且这样的错误很难发现。

　　4、算法优化

　　算法优化指对程序时空复杂度的优化:在 PC 机上进行程序设计时一般不必过多关注程序代码的长短，只需考虑功能的实现，但嵌入式系统就必须考虑系统的硬件资源，在程序设计时，应尽量采用生成代码短的算法，在不影响程序功能实现的情况下优化算法。

　　5、适当的使用宏

　　在C程序中使用宏代码可以提高程序的执行效率。宏代码本身不是函数，但使用起来像函数。函数调用要使用系统的栈来保存数据，同时 CPU 在函数调用时需要保存和恢复当前的现场，进行进栈和出栈操作，所以函数调用也需要 CPU时间。而宏定义就没有这个问题:宏定义仅仅作为预先写好的代码嵌入到当前程序中，不产生函数调用，所占用的仅仅是一些空间，省去了参数压栈，生成汇编语言的 call 调用，返回参数，执行 return等过程，从而提高了程序的执行速度。虽然宏破坏了程序的可读性，使排错更加麻烦，但对于嵌入式系统，为了达到要求的性能，嵌入代码常常是必须的做法。

　　此外，我们还要避免不必要的函数调用，请看下面的代码:

　　[plain] view plain copy print?

　　void str_print( char *str )

　　{

　　int i;

　　for ( i = 0; i < strlen ( str ); i++ )

　　{

　　printf("%c"，str[ i ] );

　　}

　　void str_print1 ( char *str )

　　{

　　int len;

　　len = strlen ( str );

　　for ( i = 0; i < len; i++ )

　　{

　　printf("%c"，str[ i ] );

　　}

　　请注意，这两个函数的功能相似。然而，第一个函数调用strlen函数多次，而第二个函数只调用函数strlen一次。因此第二个函数性能明显比第一个好。

　　6、内嵌汇编

　　程序中对时间要求苛刻的部分可以用内嵌汇编来重写，以带来速度上的显着提高。但是，开发和测试汇编代码是一件辛苦的工作，它将花费更长的时间，因而要慎重选择要用汇编的部分。在程序中，存在一个80-20原则，即20%的程序消耗了80%的运行时间，因而我们要改进效率，最主要是考虑改进那20%的代码。

　　7、提高循环语言的效率

　　在 C 语言中循环语句使用频繁，提高循环体效率的基本办法就是降低循环体的复杂性:

　　(1) 在多重循环中，应将最长的循环放在最内层，最短的循环放在最外层。这样可以减少 CPU跨切循环的次数。如例 1-1 的效率比 1-2 的效率要低:

　　[plain] view plain copy print?

　　for (j = 0; j < 30; j++)

　　{

　　for (i = 0; i < 10; i++)

　　{……}

　　} // 例子 1-1

　　for (i = 0; i < 10; i++)

　　{

　　for (j = 0; j < 30; j++)

　　{……}

　　} // 例子 2-2 程序部简洁但效率高

　　8、提高 switch 语句的效率

　　switch 语句是 C 语言中常用的选择语句，在编译时会产生if- else- if 嵌套代码，并按照顺序进行比较，发现匹配时，就跳转到满足条件的语句执行。

　　当 switch 语句中的 case 标号很多时，为了减少比较的次数，可以把发生频率相对高的条件放到第一位或者把整个 switch 语句转化嵌套 switch 语句。把发生频率高的 case 标号放在最外层的 switch 语句中，发生相对频率相对低的 case 标号放在另外的 switch 语句中。如例 3 中，把发生率高的case 标号放在外层的 switch 语句中，把发生频率低的放在缺省的(default)内层 switch 语句中。

　　[plain] view plain copy print?

　　switch (表达式)

　　{

　　case 值1:

　　语句1: break;

　　case 值2：

　　语句2：break;

　　……

　　/*把发生频率低的放在内层的switch语句中*/

　　default:

　　switch (表达式)

　　{

　　case 值n:

　　语句n: break;

　　case 值m:

　　语句m: break;

　　……

　　}

　　例子3 使用嵌套switch语句提高程序执行效率。

　　9、避免使用标准库

　　使用 C语言标准库可以加快开发进度，但由于标准库需要设法处理用户所有可能遇到的情况，所以很多标准库代码很大。比如标准库中的 sprintf函数非常大。这个庞大的代码中有很大一部分用于处理浮点数，如果程序中不需要格式化浮点数值( 如%f)，程序设计人员就可以根据实际情况用少量的代码实现这个功能。

　　10、采用数学方法优化程序

　　数学是计算机之母，没有数学的依据和基础，就没有计算机的发展，所以在编写程序的时候，采用一些数学方法会对程序的执行效率有数量级的提高。有时候这个问题常常被大家忽略，对于没有经验的程序员来说更是如此。例如:求 1~100 的和:

　　sum = 100*(100+1)/2;

　　数学公式： (a1 + an)*n/2

　　使用C语言的位操作可以减少除法和取模的运算。在计算机程序中数据的位是可以操作的最小数据单位，理论上可以用“位运算”来完成所有的运算和操作。因而，灵活的位操作可以有效地提高程序运行的效率。比如用用位操作区代替除法:比如:128 / 8 ->> 128 >> 3;

　　优化算法和数据结构对提高代码的效率有很大的帮助。当然有时候时间效率和空间效率是对立的，此时应分析哪个更重要，做出适当的折中。另外，在进行优化的时候不要片面的追求紧凑的代码，因为紧凑的代码并不能产生高效率的机器码。

　　11、存储器分配

　　由于成本限制，嵌入式系统存储器容量有限。程序中所有的变量，包含的库函数以及堆栈等都使用有限的内存:全局变量在整个程序范围内都有效。程序执行完后才会释放;静态变量的作用范围也是整个程序，只有局部变量中的动态变量在函数执行完后会释放。因此，在程序中应尽量使用局部变量，提高内存使用效率。程序中堆的大小受限于所有全局数据和栈空间都分配后的剩余量，如果堆太小，程序不能够在需要的时候分配内存。因此在使用 malloc 函数申请内存之后一定要用 free 函数进行释放，防止内存泄露。

　　12、选择好的无限循环

　　在编程中，我们常常需要用到无限循环，常用的两种方法是while (1) 和 for (;;)。这两种方法效果完全一样，但那一种更好呢?然我们看看它们编译后的代码:

　　编译前：

　　while (1);

　　编译后：

　　mov eax，1

　　test eax，eax

　　je foo+23h

　　jmp foo+18h

　　编译前：

　　for (;;);

　　编译后：

　　jmp foo+23h

　　显然，for (;;)指令少，不占用寄存器，而且没有判断，跳转，比while (1)好。

　　13、使用Memoization，以避免递归重复计算

　　考虑Fibonacci(斐波那契)问题，Fibonacci问题是可以通过简单的递归方法来解决:

　　[plain] view plain copy print?

　　1. int fib ( n )

　　2. {

　　3. if ( n == 0 || n == 1 )

　　4. {

　　5. return 1;

　　6. }

　　7. else

　　8. {

　　9. return fib( n - 2 ) + fib ( n - 1 );

　　10. }

　　11. }

　　注:在这里，我们考虑Fibonacci 系列从1开始，因此，该系列看起来:1，1，2，3，5，8，…

　　注意:从递归树，我们计算fib(3)函数2次，fib(2)函数3次。这是相同函数的重复计算。如果n非常大，fib函数的效率会比较低。Memoization是一个简单的技术，可以被用在递归，加强计算速度。fibonacci 函数Memoization的代码如下:

　　[plain] view plain copy print?

　　1. int calc_fib ( int n )

　　2. {

　　3. int val[ n ] ， i;

　　4. for ( i = 0; i <=n; i++ )

　　5. {

　　6. val[ i ] = -1; // Value of the first n + 1 terms of the fibonacci terms set to -1

　　7. }

　　8. val[ 0 ] = 1; // Value of fib ( 0 ) is set to 1

　　9. val[ 1 ] = 1; // Value of fib ( 1 ) is set to 1

　　10. return fib( n ， val );

　　11. }

　　12.

　　13. int fib( int n ， int* value )

　　14. {

　　15. if ( value[ n ] != -1 )

　　16. {

　　17. return value[ n ]; // Using memoization

　　18. }

　　19. else

　　20. {

　　21. value[ n ] = fib( n - 2 ， value ) + fib ( n - 1 ， value ); // Computing the fibonacci term

　　22. }

　　23. return value[ n ]; // Returning the value

　　24. }

　　除了编程上的技巧外，为提高系统的运行效率，我们通常也需要最大可能地利用各种硬件设备自身的特点来减小其运转开销，例如减小中断次数，利用DMA传输方式等。

　　嵌入式C语言简介

　　简单地说，嵌入式系统集系统的应用软件与硬件于一体，类似于 PC 中 BIOS 的工作方式，具有软件代码小、高度自动化、响应速度快等特点，特别适合于要求实时和多任务的体系。嵌入式系统主要由嵌入式处理器、相关支撑硬件、嵌入式操作系统及应用软件系统等组成，它是可独立工作的“器件”。

　　嵌入式系统几乎包括了生活中的所有电器设备，如掌上 PDA 、移动计算设备、电视机顶盒、手机上网、数字电视、多媒体、汽车、微波炉、数字相机、家庭自动化系统、电梯、空调、安全系统、自动售货机、蜂窝式电话、消费电子设备、工业自动化仪表与医疗仪器等。

　　嵌入式系统的硬件部分，包括处理器 / 微处理器、存储器及外设器件和 I/O 端口、图形控制器等。嵌入式系统有别于一般的计算机处理系统，它不具备像硬盘那样大容量的存储介质，而大多使用 EPROM 、 EEPROM 或闪存 (Flash Memory) 作为存储介质。软件部分包括操作系统软件 ( 要求实时和多任务操作 ) 和应用程序编程。应用程序控制着系统的运作和行为；而操作系统控制着应用程序编程与硬件的交互作用。据不完全统计，目前全世界嵌入式处理器的品种总量已经超过 1000 种，流行的体系结构有 30 多个系列。其中 8051 体系占多半，生产这种单片机的半导体厂家有 20 多个，共 350 多种衍生产品，仅 Philips 就有近 100 种。现在几乎每个半导体制造商都生产嵌入式处理器，越来越多的公司有自己的处理器设计部门。嵌入式处理器的寻址空间一般从 64kB 到 16MB ，处理速度为 0.1~2000MIPS ，常用封装 8~144 个引脚。

　　根据现状，嵌入式计算机可分成下面几类。

　　(1) 嵌入式微处理器 (Embedded Microprocessor Unit, EMPU)

　　嵌入式微处理器采用“增强型”通用微处理器。由于嵌入式系统通常应用于环境比较恶劣的环境中，因而嵌入式微处理器在工作温度、电磁兼容性以及可靠性方面的要求较通用的标准微处理器高。但是，嵌入式微处理器在功能方面与标准的微处理器基本上是一样的。根据实际嵌入式应用要求，将嵌入式微处理器装配在专门设计的主板上，只保留和嵌入式应用有关的主板功能，这样可以大幅度减小系统的体积和功耗。和工业控制计算机相比，嵌入式微处理器组成的系统具有体积小、重量轻、成本低、可靠性高的优点，但在其电路板上必须包括 ROM 、 RAM 、总线接口、各种外设等器件，从而降低了系统的可靠性，技术保密性也较差。由嵌入式微处理器及其存储器、总线、外设等安装在一块电路主板上构成一个通常所说的单板机系统。嵌入式处理器目前主要有 Am186/88 、 386EX 、 SC-400 、 Power PC 、 68000 、 MIPS 、 ARM 系列等。

　　(2) 嵌入式微控制器 (Microcontroller Unit, MCU) (3) 嵌入式 DSP 处理器 (Embedded Digital Signal Processor, EDSP (4) 嵌入式片上系统 (System On Chip, SOC)

　　随着 EDI 的推广和 VLSI 设计的普及化，以及半导体工艺的迅速发展，可以在一块硅片上实现一个更为复杂的系统，这就产生了 SOC 技术。各种通用处理器内核将作为 SOC 设计公司的标准库，和其他许多嵌入式系统外设一样，成为 VLSI 设计中一种标准的器件，用标准的 VHDL 、 Verlog 等硬件语言描述，存储在器件库中。用户只需定义出其整个应用系统，仿真通过后就可以将设计图交给半导体工厂制作样品。这样除某些无法集成的器件以外，整个嵌入式系统大部分均可集成到一块或几块芯片中去，应用系统电路板将变得很简单，对于减小整个应用系统体积和功耗、提高可靠性非常有利。 SOC 可分为通用和专用两类，通用 SOC 如 Infineon(Siemens) 的 TriCore 、 Motorola 的 M-Core ，以及某些 ARM 系列器件，如 Echelon 和 Motorola 联合研制的 Neuron 芯片等；专用 SOC 一般专用于某个或某类系统中，如 Philips 的 Smart XA ，它将 XA 单片机内核和支持超过 2048 位复杂 RSA 算法的 CCU 单元制作在一块硅片上，形成一个可加载 Java 或 C 语言的专用 SOC ，可用于互联网安全方面。

　　嵌入式操作系统是一种支持嵌入式系统应用的操作系统软件，它是嵌入式系统 ( 包括硬、软件系统 ) 极为重要的组成部分，通常包括与硬件相关的底层驱动软件、系统内核、设备驱动接口、通信协议、图形界面、标准化浏览器等 Browser 。嵌入式操作系统具有通用操作系统的基本特点，如能够有效管理越来越复杂的系统资源；能够把硬件虚拟化，使得开发人员从繁忙的驱动程序移植和维护中解脱出来；能够提供库函数、驱动程序、工具集以及应用程序。与通用操作系统相比较，嵌入式操作系统在系统实时高效性、硬件的相关依赖性、软件固态化以及应用的专用性等方面具有较为突出的特点。

　　1. 嵌入式操作系统的`种类

　　一般情况下，嵌入式操作系统可以分为两类，一类是面向控制、通信等领域的实时操作系统，如 WindRiver 公司的 VxWorks 、 ISI 的 pSOS 、 QNX 系统软件公司的 QNX 、 ATI 的 Nucleus 等；另一类是面向消费电子产品的非实时操作系统，这类产品包括个人数字助理 (PDA) 、移动电话、机顶盒、电子书、 WebPhone 等。

　　a. 非实时操作系统

　　早期的嵌入式系统中没有操作系统的概念，程序员编写嵌入式程序通常直接面对裸机及裸设备。在这种情况下，通常把嵌入式程序分成两部分，即前台程序和后台程序。前台程序通过中段来处理事件，其结构一般为无限循环；后台程序则掌管整个嵌入式系统软、硬件资源的分配、管理以及任务的调度，是一个系统管理调度程序。这就是通常所说的前后台系统。一般情况下，后台程序也叫任务级程序，前台程序也叫事件处理级程序。在程序运行时，后台程序检查每个任务是否具备运行条件，通过一定的调度算法来完成相应的操作。对于实时性要求特别严格的操作通常由中断来完成，仅在中断服务程序中标记事件的发生，不再做任何工作就退出中断，经过后台程序的调度，转由前台程序完成事件的处理，这样就不会造成在中断服务程序中处理费时的事件而影响后续和其他中断。

　　实际上，前后台系统的实时性比预计的要差。这是因为前后台系统认为所有的任务具有相同的优先级别，即是平等的，而且任务的执行又是通过 FIFO 队列排队，因而对那些实时性要求高的任务不可能立刻得到处理。另外，由于前台程序是一个无限循环的结构，一旦在这个循环体中正在处理的任务崩溃，使得整个任务队列中的其他任务得不到机会被处理，从而造成整个系统的崩溃。由于这类系统结构简单，几乎不需要 RAM/ROM 的额外开销，因而在简单的嵌入式应用被广泛使用。

　　b. 实时操作系统

　　实时系统是指能在确定的时间内执行其功能并对外部的异步事件做出响应的计算机系统。其操作的正确性不仅依赖于逻辑设计的正确程度，而且与这些操作进行的时间有关。“在确定的时间内”是该定义的核心。也就是说，实时系统是对响应时间有严格要求的。

　　实时系统对逻辑和时序的要求非常严格，如果逻辑和时序出现偏差将会引起严重后果。实时系统有两种类型：软实时系统和硬实时系统。软实时系统仅要求事件响应是实时的，并不要求限定某一任务必须在多长时间内完成；而在硬实时系统中，不仅要求任务响应要实时，而且要求在规定的时间内完成事件的处理。通常，大多数实时系统是两者的结合。实时应用软件的设计一般比非实时应用软件的设计困难。实时系统的技术关键是如何保证系统的实时性。

　　实时多任务操作系统是指具有实时性、能支持实时控制系统工作的操作系统。其首要任务是调度一切可利用的资源完成实时控制任务，其次才着眼于提高计算机系统的使用效率，重要特点是要满足对时间的限制和要求。实时操作系统具有如下功能：任务管理 ( 多任务和基于优先级的任务调度 ) 、任务间同步和通信 ( 信号量和邮箱等 ) 、存储器优化管理 ( 含 ROM 的管理 ) 、实时时钟服务、中断管理服务。实时操作系统具有如下特点：规模小，中断被屏蔽的时间很短，中断处理时间短，任务切换很快。

　　实时操作系统可分为可抢占型和不可抢占型两类。对于基于优先级的系统而言，可抢占型实时操作系统是指内核可以抢占正在运行任务的 CPU 使用权并将使用权交给进入就绪态的优先级更高的任务，是内核抢了 CPU 让别的任务运行。不可抢占型实时操作系统使用某种算法并决定让某个任务运行后，就把 CPU 的控制权完全交给了该任务，直到它主动将 CPU 控制权还回来。中断由中断服务程序来处理，可以激活一个休眠态的任务，使之进入就绪态；而这个进入就绪态的任务还不能运行，一直要等到当前运行的任务主动交出 CPU 的控制权。使用这种实时操作系统的实时性比不使用实时操作系统的系统性能好，其实时性取决于最长任务的执行时间。不可抢占型实时操作系统的缺点也恰恰是这一点，如果最长任务的执行时间不能确定，系统的实时性就不能确定。

　　可抢占型实时操作系统的实时性好，优先级高的任务只要具备了运行的条件，或者说进入了就绪态，就可以立即运行。也就是说，除了优先级最高的任务，其他任务在运行过程中都可能随时被比它优先级高的任务中断，让后者运行。通过这种方式的任务调度保证了系统的实时性，但是，如果任务之间抢占 CPU 控制权处理不好，会产生系统崩溃、死机等严重后果。

　　2. 嵌入式操作系统的发展

　　嵌入式操作系统伴随着嵌入式系统的发展经历了 4 个比较明显的阶段。

　　第一阶段是无操作系统的嵌入算法阶段，是以单芯片为核心的可编程控制器形式的系统，同时具有与监测、伺服、指示设备相配合的功能。这种系统大部分应用于一些专业性极强的工业控制系统中，一般没有操作系统的支持，通过汇编语言编程对系统进行直接控制，运行结束后清除内存。这一阶段系统的主要特点是：系统结构和功能都相对单一，处理效率较低，存储容量较小，几乎没有用户接口。由于这种嵌入式系统使用简便、价格很低，以前在国内工业领域应用较为普遍，但是已经远远不能适应高效的、需要大容量存储介质的现代化工业控制和新兴的信息家电等领域的需求。

　　第二阶段是以嵌入式 CPU 为基础、以简单操作系统为核心的嵌入式系统。这一阶段系统的主要特点是： CPU 种类繁多，通用性比较差；系统开销小，效率高；一般配备系统仿真器，操作系统具有一定的兼容性和扩展性；应用软件较专业，用户界面不够友好；系统主要用来控制系统负载以及监控应用程序运行。

　　第三阶段是通用的嵌入式实时操作系统阶段，是以嵌入式操作系统为核心的嵌入式系统。这一阶段系统的主要特点是：嵌入式操作系统能运行于各种不同类型的微处理器上，兼容性好；操作系统内核精小、效率高，并且具有高度的模块化和扩展性；具备文件和目录管理、设备支持、多任务、网络支持、图形窗口以及用户界面等功能；具有大量的应用程序接口 (API) ，开发应用程序简单；嵌入式应用软件丰富。

　　第四阶段是以基于 Internet 为标志的嵌入式系统，这是一个正在迅速发展的阶段。目前大多数嵌入式系统还孤立于 Internet 之外，但随着 Internet 的发展以及 Internet 技术与信息家电、工业控制技术等结合日益密切，嵌入式设备与 Internet 的结合将代表着嵌入式技术的真正未来。

　　3. 使用实时操作系统的必要性

　　嵌入式实时操作系统在目前的嵌入式应用中用得越来越广泛，尤其在功能复杂、系统庞大的应用中显得愈来愈重要。

　　首先，嵌入式实时操作系统提高了系统的可靠性。在控制系统中，出于安全方面的考虑，要求系统起码不能崩溃，而且还要有自愈能力。不仅要求在硬件设计方面提高系统的可靠性和抗干扰性，而且也应在软件设计方面提高系统的抗干扰性，尽可能地减少安全漏洞和不可靠的隐患。长期以来的前后台系统软件设计在遇到强干扰时，使得运行的程序产生异常、出错、跑飞，甚至死循环，造成了系统的崩溃。而实时操作系统管理的系统，这种干扰可能只是引起若干进程中的一个被破坏，可以通过系统运行的系统监控进程对其进行修复。通常情况下，这个系统监视进程用来监视各进程运行状况，遇到异常情况时采取一些利于系统稳定可靠的措施，如把有问题的任务清除掉。从某种意义上说，没有操作系统的计算机 ( 裸机 ) 是没有用的。在嵌入式应用中，只有把 CPU 嵌入到系统中，同时又把操作系统嵌入进去，才是真正的计算机嵌入式应用。

　　4. 实时操作系统的优缺点

　　在嵌入式实时操作系统环境下开发实时应用程序使程序的设计和扩展变得容易，不需要大的改动就可以增加新的功能。通过将应用程序分割成若干独立的任务模块，使应用程序的设计过程大为简化；而且对实时性要求苛刻的事件都得到了快速、可靠的处理。通过有效的系统服务，嵌入式实时操作系统使得系统资源得到更好的利用。

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